最早的空間六自由度運動仿真平台是1965年D.Stewart提出並研製的，由於(yu) 該機構具承載能力強、有剛性大、結構穩定、反解容易、定位精度高等一係列優(you) 點，近幾十年來一直受到了世界各國眾(zhong) 多學者的關(guan) 注。

　　Stewart平台基本結構包括上平台、下平台以及六個(ge) 可以伸縮的液壓支鏈，支鏈兩(liang) 端通過鉸接分別與(yu) 上平台、下平台連接。圖1.11為(wei) Frasca國際公司研製的六自由度飛行模擬器。力強，各運動自由度方向上出力較均勻，故三軸向正交型六自由度運動平台越來越廣泛地被采用，例如國際液壓振動台的主要生產(chan) 廠商MOOG、MTS、SERVOTEST，國內(nei) 哈爾濱工業(ye) 大學及吉林大學等院校均研製了三軸向正交六自由度運動平台。

　　SERVOTEST將三軸向正交單六自由度運動平台應用在汽車NVH試驗中，對汽車試件的NVH性能進行驗證，如圖1.12所示。哈工大電液伺服仿真及試驗係統研究所研製了三向六自由度液壓振動試驗係統，如圖1.13所示，該六自由度振動台有八個(ge) 激振器，垂向有四個(ge) 激振器，橫向和縱向各有兩(liang) 個(ge) 激振器，屬於(yu) 驅動冗餘(yu) 結構，該係統剛度大，承載能力強、加速度大，適合應用於(yu) 需要大載荷和大加速度的場合，但控製較複雜，如果控製策略選取不當，激振器間容易產(chan) 生內(nei) 力耦合，嚴(yan) 重時可能導致振動台無法運動。

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